Titulo Estágio
Exploração de ambientes desconhecidos com Clusters Robóticos
Área Tecnológica
Sistemas Móvies e Ubíquos
Local do Estágio
ISR, Polo II, Universidade de Coimbra
Enquadramento
Durante a navegação com um robô móvel ocorrem períodos – relativamente pouco frequêntes – em que são necessários recursos de processamento significativos. Quando estas situações ocorrem em ambientes multi-robô, pode ser possível agregar vários robôs num cluster e distribuir a carga de processamento pelos elementos desse cluster.
Objetivo
Este trabalho visa estudar, adaptar e validar o conceito de “computer cluster” em ambientes de robótica móvel cooperativa. O trabalho será validado com uma tarefa de exploração de um ambiente com 10 robôs móveis equipados com um pequeno computador portátil e sensores para percepção 3D. O PC dos robôs usa Linux com ROS (www.ros.org), MPICH e capacidade de comunicação ad-hoc.
Plano de Trabalhos - Semestre 1
Estudo das ferramentas e métodos a utilizar durante o trabalho, nomeadamente:
- Fundamentos de robótica móvel
- ROS, MPI, protocolos de roteamento ad-hoc
- Algoritmos para exploração cooperativa de ambientes desconhecidos
Plano de Trabalhos - Semestre 2
Desenvolvimento de algoritmos paralelos para:
- reconhecimento de características topológicas do ambiente
- fusão de mapas topológicos
Implementação de um cluster robótico
Teste e validação em ambiente real dos algoritmos anteriormente desenvolvidos
Condições
O trabalho será desenvolvido no Laboratório de Sistemas Embebidos do Inst. de Sistemas e Robótica da Universidade de Coimbra (Polo II).
Serão disponibilizados todos os recursos materiais necessários à realização do trabalhos (meios computacionais, robôs, etc).
O estágio não é remunerado.
Orientador
Lino Marques
lino@isr.uc.pt 📩