Titulo Estágio
Geração e utilização de mapas semânticos com enxames de robôs móveis
Áreas de especialidade
Sistemas Inteligentes
Local do Estágio
Instituto de Sistemas e Robótica
Enquadramento
O mapeamento de ambientes desconhecidos é o processo através do qual um ou mais robôs constroem uma representação do ambiente físico, podendo usá-la para localização e navegação. Mais do que ter esta simples representação, existem casos onde é interessante ter conhecimento associado a localizações, construindo assim mapas semânticos. Para tal, mais do que identificar obstáculos, é necessário extrair as suas características que são usadas para os classificar. Apesar do mapeamento poder ser feito com apenas um robô, é expectável que vários robôs a trabalhar cooperativamente efetuem essa tarefa mais eficientemente.
Neste estágio é proposto usar enxames de robôs, constituídos por um grande número de robôs simples apenas capazes de executar tarefas simples individualmente. No entanto, agindo cooperativamente, emergem comportamentos complexos.
Objetivo
Pretende-se estudar métodos para classificação semântica de características ambientais com recurso a múltiplos robôs móveis. Os robôs móveis deverão estar equipados de sensores de visão e profundidade (semelhantes ao Microsoft Kinect). Os métodos de classificação deverão tirar partido da capacidade de movimentação dos robôs móveis, que lhes permitem adquirir dados de um mesmo objeto a partir de diferentes pontos de vista.
Plano de Trabalhos - Semestre 1
Familiarização com a área de robótica
Estudo de técnicas de visão por computador e sua fusão com sensores de profundidade
Análise de técnicas de mapeamento Single/Multi Robot
Estudo dos princípios de Inteligência de Enxame
Definição da arquitetura genérica
Escrita do relatório intermédio
Plano de Trabalhos - Semestre 2
Implementação e teste de soluções
Validação e comparação das abordagens
Escrita do documento final
Condições
O estágio irá decorrer no Laboratório de Sistemas Embebidos (LSE) do Instituto de Sistemas e Robótica da Universidade de Coimbra. O(a) aluno(a) terá à sua disposição o espaço e equipamento necessários à realização das atividades propostas.
Observações
Estágio não remunerado.
Orientador
Lino Marques
lino@isr.uc.pt 📩