Titulo Estágio
Mapeamento de ambientes desconhecidos com enxames de robôs
Áreas de especialidade
Sistemas Inteligentes
Local do Estágio
Instituto de Sistemas e Robótica
Enquadramento
O mapeamento de ambientes desconhecidos é o processo através do qual um ou mais robôs constroem uma representação do ambiente físico, podendo usá-la para localização e navegação. É assim essencial para o desempenho de várias tarefas no âmbito da robótica móvel. Apesar do mapeamento poder ser feito com apenas um robô, é expectável que vários robôs a trabalhar em cooperação efetuem essa tarefa mais eficientemente.
Neste estágio é proposto usar enxames de robôs, constituídos por um grande número de robôs simples apenas capazes de executar tarefas simples individualmente. No entanto, agindo em cooperação, emergem comportamentos complexos.
Objetivo
Este trabalho pretende estudar métodos de exploração de ambientes desconhecidos com grupos de robôs móveis e analisar a eficiência desses métodos relativamente ao número de robôs utilizado. Pretende-se ainda estudar a robustez e escalabilidade dos métodos. Sempre que possível, os resultados devem ser verificados em ambiente experimental.
Os robôs móveis a utilizar irão dispor de sensores de distância, que lhes permitem detetar os obstáculos na sua vizinhança e sensores e metodologias de localização, que lhes irão permitir estimar a sua posição num dado referencial global. A troca de informação entre os robôs será realizada a partir de uma rede WiFi.
Plano de Trabalhos - Semestre 1
Familiarização com a área de robótica
Análise de técnicas de mapeamento Single/Multi Robot
Estudo dos princípios de Inteligência de Enxame
Definição da arquitetura genérica
Escrita do relatório intermédio
Plano de Trabalhos - Semestre 2
Implementação e teste de soluções
Validação e comparação das abordagens
Escrita do documento final
Condições
O estágio irá decorrer no Laboratório de Sistemas Embebidos (LSE) do Instituto de Sistemas e Robótica da Universidade de Coimbra. O(a) aluno(a) terá à sua disposição o espaço e equipamento necessários à realização das atividades propostas.
Observações
Estágio não remunerado.
Orientador
Lino Marques
lino@isr.uc.pt 📩