Titulo Estágio
CHOPIN-MANET II – Comunicação Ad Hoc para Robótica de Busca e Salvamento
Áreas de especialidade
Engenharia de Software
Local do Estágio
DEI
Enquadramento
O projeto CHOPIN, em curso no ISR – Univ. de Coimbra, visa explorar a cooperação entre equipas humanas e equipas de robôs móveis no âmbito de missões de busca e salvamento em cenários urbanos de pequena escala, para permitir uma resposta mais rápida, mais precisa, e com menores riscos para as equipas de resgate humanas (socorristas) e potenciais vítimas.
Um problema importante neste contexto é o da partilha eficiente de informação, porque a largura de banda para transmissão da informação e a capacidade dos agentes para a preocessarem são limitadas. Nesta dissertação, vai-se assumir que vários robôs móveis são utilizados em missões de reconhecimento e resgate, coordenados pelos órgãos de defesa civil, para ajudar os socorristas, que compõem os corpos de bombeiros, médicos e paramédicos.
Objetivo
Uma vez que uma rede de comunicação sem fios pode estar ausente ou danificada, agentes humanos e robóticos terão de implantar e manter uma rede móvel ad hoc sem fios (MANET) para apoiar a interação, quer dentro da equipa humana, quer dentro da equipa robótica, quer entre ambas. De forma a suprir a falta de uma infraestrutura de comunicação, os agentes irão construir MANETs através dos adaptadores de rede Wi-Fi disponíveis off-the-shelf.
A MANET a desenvolver deverá cumprir uma série de requisitos que são específicos para missões de busca e salvamento e, portanto, diferentes de outras MANETs de uso geral. Uma solução já existente, que satisfaz parcialmente aqueles requisitos, será usada como ponto de partida para desenvolver uma nova versão com menores custos em termos de mensagens de sinalização. A nova versão será simulada, e.g. usando o ns-2 ou ns-3, e implementada em ROS para validação num cenário real.
Plano de Trabalhos - Semestre 1
Familiarização com software já existente (setembro-outubro de 2014)
Durante esta fase, o estagiário deverá aprender o essencial sobre comunicação Wi-Fi, MANETs e sobre o protocolo CHOPIN existente.
Conceção do CHOPIN 2.0 (novembro de 2014)
Projetar as melhorias para a versão existente do CHOPIN.
Implementação de CHOPIN 2.0 para uma simulator (dezembro de 2014-janeiro de 2015)
Implementar o protocolo na sua versão 2.0, de preferência para um simulador muito popular, como ns-2 ou ns-3.
Relatório intercalar (janeiro de 2015)
Plano de Trabalhos - Semestre 2
Implementação para ROS (fevereiro-março de 2015)
Durante esta fase, o aluno deverá portar o protocolo de comunicação para robôs reais.
Avaliação (abril-maio de 2015)
Teste das soluções num cenário real.
Relatório final (junho de 2015)
Condições
Estágio não remunerado.
Orientador
Filipe Araújo, Rui Rocha (DEEC)
filipius@uc.pt 📩